Теорія:

Study some facts about pronunciation of regular verbs in the past simple.

Після звуків /t/ и /d/, закінчення вимовляється як /ɪd/:

invite — invited

start — started

visit — visited
 
Якщо дієслово закінчується на глухий звук /p/, /h/,/s/, /k/, /f/, /tʃ/, /ʃ/, закінчення вимовляється як /t/:

ask — asked

help — helped

like — liked
 
Якщо дієслово закінчується на дзвінкий або голосний звук, закінчення вимовляється дзвінко /d/:
 
call — called

love — loved

play — played
 
Examples:
 
We visited this castle in May. It was beautiful.
  
neuschwanstein-castle-467116_960_720.jpg
  
I called her three hours ago.
Джерела:
https://pixabay.com/ru/photos/castle/